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築城年代は定かではありませんが、平安時代末期から鎌倉時代初期にかけて設楽氏が築いたと言われる城です。設楽氏は三河国設楽郡の発祥と言われていますが、その初期については不明です。貞通の代に菅沼定則の娘を娶って今川義元に属しますが、義元の没後は徳川家康に属しました。戦国時代末期には伊藤氏の居城になっていたようで、設楽氏は貞清の代に武蔵国へ移っています。城の廃城時期も不明です。南北にのびる丘の北端に主郭があり、その北側を大千瀬川が流れています。遊歩道が整備されてウォーキングを楽しむことができます。愛知県で最古の城跡の一つで、県の史跡に指定されています。