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この城は、結城家の領地の一部を相続した四男朝泰が、関氏を名乗り居城として築いたもので、南北朝時代、南朝の中心となった城です。市の南端に位置し、かつては東・南・西の三方を大宝沼に囲まれた台地にあり、北は台地続きで土塁と堀をめぐらせた90ha余の天然の要害になっています。暦応4年(1341)11月、南朝の功臣北畠親房を迎え入れましたが、わずか300名の劣勢で、北朝方の高師冬率いる大軍と2年間にわたる攻防の末、ついに関父子は刀折れ矢つきて自刃しました。親房は小田原城で書いた「神皇正統記」を加筆修正し、関城にて完成させました。現在関城跡には、関宗祐・宗政父子の墓といわれる宝篋印塔があり、その南側には「関城之碑」もあり、宗祐と親房の偉業を讃えています。