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天竜浜名湖鉄道「都筑駅」下車し歩いて25分、JR浜松駅より三ヶ日行きバスで約1時間「都筑西」下車後徒歩25分ほど。猪鼻湖にある半島に突き出した台地に築かれていた城で、東急リゾートのそばにある佐久城は、浜名城としても知られ、1583年に廃城になるまで約300年間もの存続していた城です。浜名左近太夫清政によって建築されたといわれています。浜名湖沿岸は、今川期に水軍機能を優先した城郭が多く作られましたが、徳川氏によって大半が改造されました。なかでもこの城は、本曲輪大手のとても厚い土塁に枡方虎口、前面には土橋と馬出曲輪という特異構造を持っています。ここでは空堀、土塁、土橋などを見ることができ、10分20分程で見学できます。