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1529年に宝飯郡の牧野城主「牧野成時(古白)」の子の「牧野成勝」が築城したと言われています。扇状台地の端につくられた平城でした。北には二重の堀をめぐらせ、南は下郷の地を一望できました。城を取り囲むように、武家の屋敷が配置され、その北に町人の家が並んでいました。さらにはその周辺に寺院があって外敵に備えていたのです。その上、城に向かう道はすべて曲尺手になっていました。近世の城下町の先駆けと言われています。1590年まで牧野家が城主を務めてきましたが、「徳川家康」の関東移封に従い、現在の群馬県にある「上野国勢多郡大胡」に2万石を受け取って移住しました。その後は「池田輝政」の支城となります。「牛久保城」は「池田輝政」の家臣「荒尾平左衛門」が城主となりました。関ヶ原の戦いの後は天領となりましたが、1700年に廃城しています。現在、遺構は残っていません。