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本城は応永年間、伊勢国司北畠満雅(みつまさ)により築城され、弟顕雅(あきまさ)が入城して、その子孫は代々「大河内御所」を称した。永禄12年(1569)8月、本城をめぐって北畠具教軍と織田信長軍が敵対し、北畠軍は50日にもおよぶ籠城(ろうじょう)戦に耐え、やがて和睦が成立している。この一大攻防の結果、本城は難攻不落の堅城と称賛されたが、天正4年(1576年)、信長の次男北畠信雄が南伊勢を統治する拠点を田丸城に移したため、廃城となった。さほど高くない丘陵の先端に築かれているが、東と方には坂内川と矢津川が流れ、自然の堀なっている。 また、南と西は急な崖となっていて、本丸と西の丸の間には「まむし谷」と呼ばれる深い谷となっています。現在は、本丸・二の丸・西の丸にはそれぞれ神社の社が建てられ、本丸には石碑が建てられている。また、二の丸の北側には馬場跡と呼ばれている広い曲輪が畑と雑木林となっていた。尚、国道沿いにある大河内地区市民センターでは、大河内城の資料を配付しています。