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大正公園は元は岡城という城があった跡地の近くを公園として整備したものです。岡城は標高325メートルの山頂に作られた堅牢な山城でした。戦国時代の天正14年(1586)に「耳川の戦い」で豊後(現在の大分県)の大友氏が薩摩(現在の鹿児島県)の島津氏に大敗してしまい、以後大友家は衰退をたどっていきます。そんな中、この岡城を守る武将、志賀親次のみは島津軍の猛攻を再三にわたって退けてきました。明治維新後には廃城令によってその歴史を閉じました。しかし、明治12年(1879)に東京で生まれた瀧廉太郎が幼少時代にこの竹田の町で過ごしており、その時に見た岡城址が後の「荒城の月」の元になったといわれています。

駅に通じているためアクセスがよく、地元の方もよく利用されている、岡城遊歩道は、大正公園から豊後竹田駅をつなぐ約3kmの遊歩道です。自然散策やウォーキングを楽しむことができます。自然の道ですが歩きやすいように整備されているので家族連れでも安心です。空気が澄んでいる歩道には気持ちのいい風が吹き、歩いているだけでリラックスできると評判です。道中には大分ならではの植物が生い茂り、観察しながらのんびりと楽しめます。大手御門跡、三の丸御門が残る岡城跡を通過するのが人気で、歴史を感じることができると評判です。